mzrandom

2011年1月16日日曜日

今期の視聴リスト

魔法少女まどかマギカ
バクマン
べるぜバブ
みつどもえ
夢食いメリー
ドラゴンクライシス
これはゾンビですか？
それでも町は廻っている
とある魔術の禁書目録
かみちゅ！
STAR DRIVER
兄

未視聴
フラクタル
放浪息子
インフィニットストラトス

2011年1月7日金曜日

tar.gz ファイルを展開してファイルを一つずつ取ってくる python スクリプト

tar.gz で固めたファイルを HDD に書き出すこと無く取り出すスクリプト。

import tarfile

x = tarfile.open("something.tar.gz", "r:gz")

for f in x.getmembers():
fileobj = x.extractfile(y.name)

2011年1月6日木曜日

kinect の記事を書いたらアクセスが増えたので追加してみます。
今回は、ROS 経由でkinect の距離画像を取ってくる方法です。

(1) ROS パッケージを作成
ここでは kinectTest という名前にしてみます。

roscreate-pkg kinectTest rospy roscpp std_msgs

この辺は、 ROS のチュートリアル (http://www.ros.org/wiki/ROS/StartGuide) にあります。

(2) ROS_PACKAGE_PATH に kinectTest へのパスを通す。
ディレクトリが /opt/kinectTest だとすると、
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/opt/kinectTest

(3) node 作成。
kinectTest ディレクトリ以下に node ディレクトリを作成し、
以下のスクリプトをおく。
そして、実行権限を与える。 (chmod +x ファイル名)

#!/usr/bin/env python

import roslib
roslib.load_manifest('kinectTest')
roslib.load_manifest('openni_camera')
import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
import numpy
import pylab
import time

def callback(data):
   resolution = (data.height, data.width)
   # 3D position for each pixel
   img = numpy.fromstring(data.data, numpy.float32)
   x = img[0::4].reshape(resolution)
   y = img[1::4].reshape(resolution)
   z = img[2::4].reshape(resolution)

   # show them
   print time.asctime()
   pylab.clf()
   pylab.imshow(numpy.flipud(z), interpolation="nearest",
   vmax=3, vmin=0)
   pylab.xlim([0, data.width])
   pylab.ylim([0, data.height])
   pylab.colorbar()
   pylab.draw()

def listener():
   rospy.init_node('listener', anonymous=True)
   rospy.Subscriber('/camera/depth/points2',
   PointCloud2, callback)
   rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
   pylab.ion()
   listener()

(4) 走らせる。

まず kinect から画像を取得する。

roslaunch openni_camera openni_kinect.launch

次に、本プログラムを実行

rosrun kinectTest showDepth.py

すると、距離画像がリアルタイムで表示されます。

やや遅いのは pylab.draw を使っているからでしょう。

---

これで z に距離画像の2次元配列を得ることができるので、

色々やると何か新しいことができそうです。

2011年1月5日水曜日

How to read MATLAB .mat by python (scipy)

python で MATLAB の .mat ファイルを読む方法

MATLAB の .mat ファイルとは、 MATLAB のコンソールで

save ファイル名保存したい変数名

で生成される MATLAB 用のファイル。
計算結果の保存とかに使う。
例:
save result.mat resultMatrix

scipy.io.matlab.mio を使う。
これが .mat ファイルのインターフェイスになっている。

import scipy.io.matlab.mio
import numpy
import sys

filename = sys.argv[1]
obj = scipy.io.matlab.mio.MatFile5Reader(open(filename))
var = obj.get_variables()['var']
#var is the name of a variable you want to get

matlab で保存した計算結果を python で扱いたいときに便利。

2010年12月23日木曜日

Ubuntu 10.04 への Kinect ドライバのインストールとROSのインストール

ROS とか kinect とかのインストールに、いろんなサイトを集めることで成功したので
以下にまとめる。
基本的に参考URL のコピペなので、うまくいかないときは参考URL先も参照。

インストール
参考URL
Japanese: http://tclip.blog38.fc2.com/blog-entry-103.html
English http://www.keyboardmods.com/2010/12/howto-kinect-openninite-skeleton.html

インストール手順

必要なパッケージのインストール

sudo apt-get install git-core cmake libglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev doxygen graphviz
gitのプロキシ設定 (必要なら)

git config --global http.proxy proxy-address:portnumber
作業ディレクトリ作成

mkdir /opt/kinect
OpenNI インストール

cd /opt/kinect
git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
cd OpenNI/Platform/Linux-x86/Build
make && sudo make install
Kinect ドライバインストール

cd /opt/kinect
git clone https://github.com/ros-pkg-git/Sensor.git
cd Sensor/Platform/Linux-x86/Build
make && sudo make install
NITE インストール

http://www.primesense.com/?p=515 の右側 Download NITE から、
Download NITE SDKを /opt/kinect にダウンロード。
32bit マシンなら x86, 64bit マシンならx64 を選択。

cd /opt/kinect
tar -xf NITE-Bin-Ubuntu-x86-1.3.0.17.tar.bz2
cd NITE-Bin-Ubuntu-x86-1.3.0.17
sudo ./install.bash
# キーは 0KOIk2JeIBYClPWVnMoRKn5cdY4=
xml ファイルの編集
Niteのディレクトリの Data/*.xml を編集

3rd line:
<license key="0KOIk2JeIBYClPWVnMoRKn5cdY4=" vendor="PrimeSense"/>
17th line:
<MapOutputMode fps="30" xres="640" yres="480"/>
kinect のテスト

kinect をPCに接続 (plug kinect)
Nite-1.3.0.17/Samples/Bin 以下のプログラムを実行

Sample-Players 人の識別, 骨格モデル？の検出
Sample-PointViewer 手を降る or 手を前に突き出すことで手の位置検出、追従

コツ

kinect から2～3 m 離れると認識されやすい。
Sample-Players で骨格トラッキングされるのは青く識別された人だけ？

ROS関係のインストール
ROS のインストール
まずは以下を参考に ROS をインストールする。http://www.ros.org/wiki/cturtle/Installation/Ubuntu
ただし、apt-get する必要があるパッケージは以下
sudo apt-get install ros-cturtle-base

ROS ni パッケージ
参考URL
http://www.ros.org/wiki/kinect : hack版ドライバ freenect 用 ROS Stack
http://www.ros.org/wiki/ni : 公式版ドライバ用 ROS Stack
基本的には下。モータとかを使うには上を使うらしい。

インストール手順

rosinstall のインストール

sudo apt-get install python-setuptools git-core
sudo easy_install -U rosinstall
最後に .bashrc の編集を指示されるのでしたがう

もしrosinstall の install に失敗したら
以下から tar.gz をダウンロード
http://pypi.python.org/pypi?%3Aaction=search&term=rosinstall
tar.gz を解凍し、できたディレクトリに移動しえ、以下でインストール
sudo python setup.py install
ROS-NI をダウンロード and インストール

echo "- git: {local-name: ni, uri: 'https://github.com/ros-pkg-git/ni.git', version: master}" > /tmp/ni.ri
rosinstall ~/ni /opt/ros/cturtle /tmp/ni.ri
. ~/ni/setup.sh
rosmake ni

.bashrc に ~/ni/setup.sh を追加しておくと便利。
USBデバイスファイルの準備

sudo cp `rospack find ps_engine`/install/55-primesense-usb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo adduser YOUR USERNAME users
reboot
テスト
二つの端末で実行

1st terminal
roslaunch openni_camera openni_kinect.launch

2nd terminal
rosrun rviz rviz
左上の: Fixed Frame を /openni_depth_frame に、Target Frame をにする。左下の Add ボタンをクリックし、 Point Cloud2 を選択
Topic に /camera/depth/points2 を選択
マウスの右・左・中ボタンを駆使して表示を見る

もし、rviz で失敗したら
sudo apt-get install nvidia-cg-toolkit --reinstall

もし、nvidia-cg-toolkit のインストールも失敗したら
http://developer.nvidia.com/object/cg_download.html から Cg toolkit の deb パッケージをダウンロード
次コマンドでインストール。ただしファイル名は環境によって変わる。
sudo dpkg -i Cg-3.0_November2010_x86.deb

2010年12月19日日曜日

今日のワイン

ボルドー　LA GARROUSSE 2006年 (Grand Vin de Bordeaux)
香りがフルーティでおいしい。
それから、カナートの地下食料品売り場 SUZUYA のフランスパンもおいしかった。
あとはフランスで買ったブルーチーズの組み合わせ。

すばらしい。

2010年12月6日月曜日

特定のディレクトリを除いてfind

ホームディレクトリ以下の、
ignore ディレクトリを除く、すべてのディレクトリから .txt を探したいとき

find $HOME -path "$HOME/ignore" -prune -o -name "*.txt"

参考URL:
http://d.hatena.ne.jp/yanma_4/20080721/1216617075