Ubuntu 10.04 への Kinect ドライバのインストールとROSのインストール

ROS とか kinect とかのインストールに、いろんなサイトを集めることで成功したので
以下にまとめる。
基本的に 参考URL のコピペなので、うまくいかないときは参考URL先も参照。

インストール
参考URL
     Japanese: http://tclip.blog38.fc2.com/blog-entry-103.html
     English http://www.keyboardmods.com/2010/12/howto-kinect-openninite-skeleton.html


インストール手順

1.  必要なパッケージのインストール
   
   sudo apt-get install git-core cmake libglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev doxygen graphviz
   
   
2. gitのプロキシ設定 (必要なら)
   
   git config --global http.proxy proxy-address:portnumber
   
   
3. 作業ディレクトリ作成
   
   mkdir /opt/kinect
   
   
4. OpenNI インストール
   
   cd /opt/kinect
   git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
   cd OpenNI/Platform/Linux-x86/Build
   make && sudo make install
   
   
5. Kinect ドライバインストール
   
   cd /opt/kinect
   git clone https://github.com/ros-pkg-git/Sensor.git
   cd Sensor/Platform/Linux-x86/Build
   make && sudo make install
   
   
6. NITE インストール
   
   http://www.primesense.com/?p=515 の右側 Download NITE から、
   Download NITE SDKを /opt/kinect にダウンロード。
   32bit マシンなら x86, 64bit マシンならx64 を選択。
   
   cd /opt/kinect
   tar -xf NITE-Bin-Ubuntu-x86-1.3.0.17.tar.bz2
   cd NITE-Bin-Ubuntu-x86-1.3.0.17
   sudo ./install.bash
   # キーは 0KOIk2JeIBYClPWVnMoRKn5cdY4=
   
   
7. xml ファイルの編集
   Niteのディレクトリの Data/*.xml を編集
   
   3rd line:
       <license key="0KOIk2JeIBYClPWVnMoRKn5cdY4=" vendor="PrimeSense"/>
   17th line:
       <MapOutputMode fps="30" xres="640" yres="480"/>
   
8. kinect の テスト
   
   kinect をPCに接続 (plug kinect)
   Nite-1.3.0.17/Samples/Bin 以下のプログラムを実行
• Sample-Players 人の識別, 骨格モデル？の検出
  Sample-PointViewer 手を降る or 手を前に突き出すことで手の位置検出、追従
9. コツ
   
   kinect から2～3 m 離れると認識されやすい。
   Sample-Players で骨格トラッキングされるのは青く識別された人だけ？

ROS関係のインストール
ROS のインストール
まずは以下を参考に ROS をインストールする。http://www.ros.org/wiki/cturtle/Installation/Ubuntu
ただし、apt-get する必要があるパッケージは以下
        sudo apt-get install ros-cturtle-base


ROS ni パッケージ
参考URL
http://www.ros.org/wiki/kinect : hack版ドライバ freenect 用 ROS Stack
http://www.ros.org/wiki/ni : 公式版ドライバ用 ROS Stack
基本的には下。モータとかを使うには上を使うらしい。

インストール手順

1. rosinstall のインストール
   
   sudo apt-get install python-setuptools git-core
   sudo easy_install -U rosinstall
   最後に .bashrc の編集を指示されるのでしたがう
   
   もしrosinstall の install に失敗したら
   以下から tar.gz をダウンロード
   http://pypi.python.org/pypi?%3Aaction=search&term=rosinstall
   tar.gz を解凍し、できたディレクトリに移動しえ、以下でインストール
   sudo python setup.py install
   
   
2. ROS-NI をダウンロード and インストール
   
   echo "- git: {local-name: ni, uri: 'https://github.com/ros-pkg-git/ni.git', version: master}" > /tmp/ni.ri
   rosinstall ~/ni /opt/ros/cturtle /tmp/ni.ri
   . ~/ni/setup.sh
   rosmake ni
   
   .bashrc に ~/ni/setup.sh を追加しておくと便利。
   
   
3. USBデバイスファイルの準備
   
   sudo cp `rospack find ps_engine`/install/55-primesense-usb.rules /etc/udev/rules.d/
   sudo adduser YOUR USERNAME users
   reboot
   
   
4. テスト
   二つの端末で実行
   
   1st terminal
   roslaunch openni_camera openni_kinect.launch
   
   2nd terminal
   rosrun rviz rviz
   左上の: Fixed Frame を /openni_depth_frame に、Target Frame を にする。    左下の Add ボタンをクリックし、 Point Cloud2 を選択
   Topic に /camera/depth/points2 を選択
   マウスの右・左・中ボタンを駆使して表示を見る
   
   もし、rviz で失敗したら
        sudo apt-get install nvidia-cg-toolkit --reinstall
   
   もし、nvidia-cg-toolkit のインストールも失敗したら
   http://developer.nvidia.com/object/cg_download.html から Cg toolkit の deb パッケージをダウンロード
   次コマンドでインストール。ただしファイル名は環境によって変わる。
   sudo dpkg -i Cg-3.0_November2010_x86.deb