以下にまとめる。
基本的に 参考URL のコピペなので、うまくいかないときは参考URL先も参照。
インストール
参考URL
Japanese: http://tclip.blog38.fc2.com/blog-entry-103.html
English http://www.keyboardmods.com/2010/12/howto-kinect-openninite-skeleton.html
インストール手順
- 必要なパッケージのインストール
sudo apt-get install git-core cmake libglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev doxygen graphviz
- gitのプロキシ設定 (必要なら)
git config --global http.proxy proxy-address:portnumber
- 作業ディレクトリ作成
mkdir /opt/kinect
- OpenNI インストール
cd /opt/kinect
git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
cd OpenNI/Platform/Linux-x86/Build
make && sudo make install
- Kinect ドライバインストール
cd /opt/kinect
git clone https://github.com/ros-pkg-git/Sensor.git
cd Sensor/Platform/Linux-x86/Build
make && sudo make install
- NITE インストール
http://www.primesense.com/?p=515 の右側 Download NITE から、
Download NITE SDKを /opt/kinect にダウンロード。
32bit マシンなら x86, 64bit マシンならx64 を選択。
cd /opt/kinect
tar -xf NITE-Bin-Ubuntu-x86-1.3.0.17.tar.bz2
cd NITE-Bin-Ubuntu-x86-1.3.0.17
sudo ./install.bash
# キーは 0KOIk2JeIBYClPWVnMoRKn5cdY4=
- xml ファイルの編集
Niteのディレクトリの Data/*.xml を編集
3rd line:
<license key="0KOIk2JeIBYClPWVnMoRKn5cdY4=" vendor="PrimeSense"/>
17th line:
<MapOutputMode fps="30" xres="640" yres="480"/>
- kinect の テスト
kinect をPCに接続 (plug kinect)
Nite-1.3.0.17/Samples/Bin 以下のプログラムを実行 - Sample-Players 人の識別, 骨格モデル？の検出
Sample-PointViewer 手を降る or 手を前に突き出すことで手の位置検出、追従 - コツ
kinect から2～3 m 離れると認識されやすい。
Sample-Players で骨格トラッキングされるのは青く識別された人だけ？
ROS関係のインストール
ROS のインストール
まずは以下を参考に ROS をインストールする。http://www.ros.org/wiki/cturtle/Installation/Ubuntu
ただし、apt-get する必要があるパッケージは以下
sudo apt-get install ros-cturtle-base
ROS ni パッケージ
参考URL
http://www.ros.org/wiki/kinect : hack版ドライバ freenect 用 ROS Stack
http://www.ros.org/wiki/ni : 公式版ドライバ用 ROS Stack
基本的には下。モータとかを使うには上を使うらしい。
インストール手順
- rosinstall のインストール
sudo apt-get install python-setuptools git-core
sudo easy_install -U rosinstall
最後に .bashrc の編集を指示されるのでしたがう
もしrosinstall の install に失敗したら
以下から tar.gz をダウンロード
http://pypi.python.org/pypi?%3Aaction=search&term=rosinstall
tar.gz を解凍し、できたディレクトリに移動しえ、以下でインストール
sudo python setup.py install
- ROS-NI をダウンロード and インストール
echo "- git: {local-name: ni, uri: 'https://github.com/ros-pkg-git/ni.git', version: master}" > /tmp/ni.ri
rosinstall ~/ni /opt/ros/cturtle /tmp/ni.ri
. ~/ni/setup.sh
rosmake ni
.bashrc に ~/ni/setup.sh を追加しておくと便利。
- USBデバイスファイルの準備
sudo cp `rospack find ps_engine`/install/55-primesense-usb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo adduser YOUR USERNAME users
reboot
- テスト
二つの端末で実行
1st terminal
roslaunch openni_camera openni_kinect.launch
2nd terminal
rosrun rviz rviz
左上の: Fixed Frame を /openni_depth_frame に、Target Frame をにする。 左下の Add ボタンをクリックし、 Point Cloud2 を選択
Topic に /camera/depth/points2 を選択
マウスの右・左・中ボタンを駆使して表示を見る
もし、rviz で失敗したら
sudo apt-get install nvidia-cg-toolkit --reinstall
もし、nvidia-cg-toolkit のインストールも失敗したら
http://developer.nvidia.com/object/cg_download.html から Cg toolkit の deb パッケージをダウンロード
次コマンドでインストール。ただしファイル名は環境によって変わる。
sudo dpkg -i Cg-3.0_November2010_x86.deb
